#ifndef TRANSFORM_H
#define TRANSFORM_H

#include "Vec3.h"
#include "Quat.h"
#include "Plane.h"

//	Singe / VecVecReal Precision Vec 3
//  Matthias Mueller
//  derived from NxVec3.h

namespace M
{

class Transform
{
public:
	Quat q;
	Vec3 p;

	Transform() {};
	Transform(const Vec3& position): q(0, 0, 0, 1), p(position) {}
	Transform(const Quat& orientation): q(orientation), p(0, 0, 0) {}
	Transform(const Vec3& p0, const Quat& q0): q(q0), p(p0) {}

	Transform operator*(const Transform& x) const
	{
		return transform(x);
	}

	Transform getInverse() const
	{
		return Transform(q.rotateInv(-p),q.getConjugate());
	}


	Vec3 transform(const Vec3& input) const
	{
		return q.rotate(input) + p;
	}

	Vec3 transformInv(const Vec3& input) const
	{
		return q.rotateInv(input-p);
	}

	Vec3 rotate(const Vec3& input) const
	{
		return q.rotate(input);
	}

	Vec3 rotateInv(const Vec3& input) const
	{
		return q.rotateInv(input);
	}

	Transform transform(const Transform& src) const
	{
		return Transform(q.rotate(src.p) + p, q*src.q);
	}

	Transform transformInv(const Transform& src) const
	{
		Quat qinv = q.getConjugate();
		return Transform(qinv.rotate(src.p - p), qinv*src.q);
	}

	static  Transform createIdentity() 
	{ 
		return Transform(Vec3(0)); 
	}

	Plane transform(const Plane& plane) const
	{
		Vec3 transformedNormal = rotate(plane.n);
		return Plane(transformedNormal, plane.d - p.dot(transformedNormal));
	}

	Plane inverseTransform(const Plane& plane) const
	{
		Vec3 transformedNormal = rotateInv(plane.n);
		return Plane(transformedNormal, plane.d + p.dot(plane.n));
	}

	Transform getNormalized() const
	{
		return Transform(p, q.getNormalized());
	}

};

}

#endif